矩形环境分解机器人遍历算法

• 作者: 张赤斌 颜肖龙
• 来源期刊: 东南大学学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 完全遍历算法 矩形分解
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 页码范围: 188-191
• 页数: 4页
• 分类号: TP27
• 字数: 336字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2008.02.013

摘要

提出了一种矩形分解的环境建模方法.该方法模型用环境分解出的节点及节点之间的连接关系网络来表示.环境建模首先将环境分解为正方形区域,区域中心点代表该区域位置.在邻近区域有障碍物情况下,扩大正方形边长形成矩形区域,有利于提高局部遍历效率.在这种环境建模思想下,提出了一种包含局部和全局2层结构路径规划下的机器人遍历方法.在全局路径规划中子区域之间的探索采用了基于知识规则的方法,定义了决定局部子区域向周围区域移动的一维优先权数组,该数组综合表征了本区域与相邻区域的遍历情况、连通关系和用户定义优先权级别.局部子区域根据环境形状采用模版匹配法实现遍历.仿真实验结果说明,该方法简单、高效,并适合解决复杂二维环境遍历问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜肖龙	东南大学机械工程学院	26	150	7.0	11.0
2	张赤斌	东南大学机械工程学院	35	182	7.0	12.0