一种3-7R并联解耦机构的运动学与动力学分析

• 作者: 史金飞 张志胜 李为民 郑建勇
• 来源期刊: 东南大学学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 3-7R并联解耦机构 运动学 动力学 解耦
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 页码范围: 183-187
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TH113
• 字数: 1188字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2008.02.012

摘要

基于运动副分析,对一种运动解耦的3-7R并联机构进行了构型分析,并对机构的构型特点进行了总结.该机构由3个正交分布的支链组成,机构的运动副均为转动副,构成了机构动平台在x,y,z三个方向的平动解耦.为验证机构的解耦特性,对机构进行了运动学分析,推导了机构的运动学正/反解、输入/输出的速度和加速度.验证了机构的运动解耦特性.采用一种机构支链分解-综合的方法,利用拉格朗日法建立了机构的动力学模型.验证了机构的力解耦特性.这对机构控制策略、机构设计和轨迹规划等方面的研究具有一定的理论意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑建勇	东南大学机械工程学院	272	4359	35.0	50.0
2	张志胜	东南大学机械工程学院	91	963	15.0	27.0
3	史金飞	东南大学机械工程学院	122	1221	20.0	27.0
4	李为民	河北工业大学机械工程学院	41	372	11.0	18.0