基于球齿轮柔性轴的姿态算法

• 作者: 刘政华 李明宇 高翔
• 来源期刊: 中国测试技术
• 学科: 工学
• 关键词: 球齿轮 柔性轴 驱动机构 坐标系 算法
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 综述与研究报告
• 页码范围: 4-7
• 页数: 4页
• 分类号: TH132.41|TH165
• 字数: 2216字
• 语种: 中文

摘要

为了实现移动平台具有轮式行进和跨步行走的双重功能,柔性轴的姿态算法根据移动平台的运动特点,建立了控制机构和轴姿态之间的关系.文中概述了柔性轴工作原理.建立了坐标变换矩阵,并计算出直线电机伸长量与柔性轴姿态之间的关系.与此同时,还对两者关系的一一对应性进行了证明,为下一步进行控制系统设计做出了数学铺垫.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘政华	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	6	45	3.0	6.0
2	高翔	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	3	4	1.0	2.0
3	李明宇	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	5	6	1.0	2.0