倒立摆系统的状态空间极点配置控制设计

• 作者: 俞斌 易杰
• 来源期刊: 电子测试
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 极点配置 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2008,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与研发
• 页码范围: 17-21
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 字数: 1826字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8519.2008.08.005

摘要

为实现多输人多输出、高度非线性、不稳定的倒立摆系统平衡稳定控制,将倒立摆系统的非线性模型进行近似线性化处理,获得系统在平衡点附近的线性化模型.利用牛顿一欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统的数学模型.在分析的基础上,基于状态反馈控制中极点配置法对直线型一级倒立摆系统设计控制器.由MAT-LAB仿真及对实际系统的调试验证,表明采用的控制策略是有效的,设计的控制器对直线型一级倒立摆系统的平衡稳定控制效果好,提高了系统的抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞斌	湖南工学院电气与信息工程系	103	192	7.0	9.0
2	易杰	湖南工学院电气与信息工程系	12	51	4.0	7.0