基于分散式RHC算法的无人机编队碰撞避免研究

• 作者: 宋科璞 王锐 车军
• 来源期刊: 航空计算技术
• 关键词: 滚动时域控制 分散式 不变集合 协同规则 碰撞避免
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 计算方法
• 页码范围: 56-60,64
• 页数: 6页
• 分类号: V279|V328
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-654X.2008.03.016

摘要

提出了一种基于滚动时域控制(Receding Horizon control)的,保证无人机编队在飞行过程中满足约束条件并且防撞的分散式控制设计方案.此方法中,每架UAV都可以做出紧急自由碰撞规避机动,以保证冲突避免和约束履行.使用不变集合方法和强制协同的逻辑规则保证了在飞行中UAV之间的碰撞避免.仿真证明,此种分散式RHC方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋科璞	飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室	7	46	4.0	6.0
2	车军	飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室	4	32	3.0	4.0
3	王锐	飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室	1	7	1.0	1.0