一种工业机器人新型末端执行器的研究与设计

• 作者: 李平
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 末端执行器 参数优化 分层模块化
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 28-31
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1675字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2008.12.008

摘要

针对工业机器人现有末端执行器的应用缺陷,结合人手构造,在保证具有良好机械特性及适合物体抓取的前提下,通过对结构参数的优化,设计了一种多指型末端执行器.建立了单手指的运动学模型并对抓持状态下各手指的运动姿态进行了仿真分析,在此基础上完成了分层模块化控制系统的设计.通过在商用机器人系统Motoman-SV3X上的实验研究,验证了本方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李平	重庆工商大学机械学院	32	96	5.0	8.0