电厂冷凝器清洗机器人设计与控制方法研究

• 作者: 张辉 彭金柱 王耀南
• 来源期刊: 湖南大学学报（自然科学版）
• 关键词: 机器人 体系结构 神经网络 污垢清洗
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 31-35
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

提出了面向电厂冷凝器清洗的新方法,它以高压水清洗为主、以化学药剂清洗为辅,通过智能清洗机器人实现电厂冷凝器的自动化在线清洗.首先设计了水下冷凝器清洗机器人的体系结构,给出了清洗机器人的机械与电气结构,在此基础上,为实现机器人的高效清洗,设计了机器人的分布式控制系统,提出了水下作业环境下二关节机器人的控制方法,建立了模糊高斯基神经网络控制系统结构,通过BP学习算法进行神经网络训练.最后,仿真实验表明:提出的控制方法在动态性能和稳定性方面优于传统的控制方法,非常适用于水下环境的清洗控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	张辉	湖南大学电气与信息工程学院	124	1951	27.0	39.0
3	彭金柱	湖南大学电气与信息工程学院	4	53	4.0	4.0