无人驾驶车辆横向位置最优跟踪控制

• 作者: 刘子龙 刘琦 杨明 杨汝清 王春香 翁新华
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人驾驶车 最优控制 位置跟踪 运动学模型 仿真
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 257-261,265
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3294字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2008.02.023

摘要

通过适当的变换将无人驾驶车横向运动学模型简化成一种线性时变模型,且制定出相应的横向位置最优跟踪控制方案,采用该控制方案无论车体在正向和倒向开车的情况下,都得到较好的控制结果,且动态效果好、稳态精度高,并由仿真结果得到了证明.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨汝清	上海交通大学机器人研究所	156	2114	23.0	38.0
2	王春香	上海交通大学机器人研究所	66	558	12.0	21.0
3	杨明	上海交通大学自动化系	140	1026	16.0	25.0
4	翁新华	上海交通大学机器人研究所	33	232	10.0	13.0
5	刘琦	上海交通大学机器人研究所	21	258	7.0	16.0
6	刘子龙	上海交通大学机器人研究所	5	43	4.0	5.0