合作机器人助力型关节机构的驱动控制及实验研究

• 作者: 张立勋 董玉红
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 合作机器人 关节机构 驱动控制 dSPACE
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 页码范围: 1097-1102
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2954字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2008.10.014

摘要

根据合作机器人(Cobot)的特点和超越离合器的特性,提出了基于双单向超越离合器的助力型关节机构,利用拉格朗日方法建立了单向超越离合器的数学模型和助力型关节机构的动力学模型,并基于dSPACE半物理仿真平台对助力型关节机构的特性进行了实验研究.研究结果表明,该助力型关节机构可以跟踪指令信号,具有助力约束特性,可以克服摩擦阻力,使Cobot操作轻便省力,满足合作机器人与人合作的性能要求.具有这种关节的机器人可以应用于物料搬运以及航空、航天等大型武备零件的装配生产线中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	董玉红	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	27	193	7.0	12.0