一种巡线机器人控制系统的设计与实现

• 作者: 李旺 梁青 王永 韩宁宁 马海涛
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 模糊控制 巡线机器人 DSP 直流电机
• 年，卷（期）: 2008,（9）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 39-43
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9944.2008.09.011

摘要

该文结合仓储信息管理系统的需求,设计并开发了一种巡线机器人控制系统.采用TMS320F2812型DSP,利用反射式红外传感器感知与地面颜色有较大差别的导引线,采用直流电机PWM驱动.结合模糊控制与PID控制方法,设计并实现了双回路巡线控制系统.其中:内回路采用PID控制器,构成PWM电机调速系统;外回路采用模糊控制器,构成导引线跟踪系统.实验结果表明,该方法能够很好地实现巡线机器人的巡线行走、转弯等功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王永	中国科学技术大学自动化系	221	1818	20.0	29.0
2	梁青	中国科学技术大学自动化系	36	272	8.0	15.0
3	李旺	中国科学技术大学自动化系	15	82	6.0	8.0
4	马海涛	中国科学技术大学自动化系	70	806	14.0	27.0
5	韩宁宁	中国科学技术大学自动化系	1	7	1.0	1.0