基于非完整约束原理的欠驱动机械臂机构的设计

• 作者: 王玉平 谭跃刚
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 非完整约束 机械手 欠驱动 运动分析
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 61-63,66
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 2919字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2008.04.020

摘要

依据现有的非完整约束理论、机器人机构学与控制理论,采用摩擦圆盘运动分解合成机构,提出了一种可在三维空间内运动的非完整机械臂机构,并研究其运动规律.这种三维非完整机械臂机构,既表现出运动约束的不可积性(即非完整性),还表现出运动的非线性和可控性.这类机械臂由于驱动单元数较少,从而降低了机械臂的重量和成本,这种机构对于探索三维复杂非完整机械系统具有重要的科学意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王玉平	式汉理工大学机电工程学院	1	5	1.0	1.0
2	谭跃刚	式汉理工大学机电工程学院	1	5	1.0	1.0