气动肌肉驱动关节的位置控制策略研究

• 作者: 张立勋 赵铁 隋立明
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 气动肌肉 关节 Pl控制 非线性控制
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 研究 设计
• 页码范围: 11-13
• 页数: 3页
• 分类号: TP271
• 字数: 2254字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4858.2008.06.005

摘要

气动肌肉驱动关节具有柔顺性好、容易实现开环控制等优点.但是关节的位置重复精度较差,阶跃响应存在大幅振荡,不利于实际应用.为解决这个问题,对关节的闭环控制方法进行了研究.通过引入前馈控制、输入整形及非线性Pl控制,有效地提高了关节的响应速度和位置精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电学院	185	2115	23.0	32.0
2	隋立明	哈尔滨工程大学机电学院	23	351	9.0	18.0
3	赵铁	哈尔滨工程大学机电学院	3	19	3.0	3.0