形状记忆合金驱动的蛇形机器人建模方法研究

• 作者: 姜天阳 赵丽娟
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 形状记忆合金 蛇形机器人 运动学仿真 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 30-33
• 页数: 4页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2008.06.010

摘要

针对仿蛇形机器人关节多、模型复杂等特点,采用CATIA和MSC.ADAMS软件对蛇形机器人进行了从样机模型建立到运动学仿真与分析等一系列研究;并根据STEP5函数具有一阶与二阶导数连续、较高的逼近程度等特性验证了蛇形机器人前后移动和左右转弯步态可行性;找到了一种在ADAMS环境下求解机器人运动的方法,简化了理论计算,提高了设计效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵丽娟	辽宁工程技术大学机械工程学院	208	1672	21.0	33.0
2	姜天阳	辽宁工程技术大学研究生学院	2	5	2.0	2.0