基于LuGre模型的电液加载系统摩擦补偿

• 作者: 焦宗夏 王晓东 谢劭辰
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 液压 加载 模拟器 摩擦 补偿 辨识
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 页码范围: 1254-1257
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2276字
• 语种: 中文

摘要

为了提高电液加载系统控制精度,针对摩擦问题提出了基于LuGre摩擦模型的前馈补偿方法.建立了用于摩擦仿真分析和补偿器设计的电液加载系统数学模型;通过实验获取并分析了相关的摩擦数据;基于实验数据进行LuGre模型参数辨识,把LuGre模型和辨识结果引入电液加载系统数学模型,并进行仿真结果与实际摩擦数据的对照,证明了LuGre摩擦模型的准确性.设计前馈补偿器,进行了实验对比,实验结果表明前馈补偿器可将摩擦产生的控制误差有效地降至未补偿时的30%左右.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦宗夏	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	117	1679	22.0	37.0
2	王晓东	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	16	401	9.0	16.0
3	谢劭辰	北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所	3	38	2.0	3.0