3-PRC三维平移并联机器人机构的运动学分析

• 作者: 许佩霞
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 平移运动 运动学分析
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 40-42,83
• 页数: 4页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2008.06.013

摘要

讨论了具有三平移自由度的3-PRC并联机器人机构的运动分析.基于机构运动约束方程,得到机构位置逆解的解析表达式;通过对刚体平面运动和点的合成运动分析,建立机构控制构件与动平台速度和加速度关系,并以显函数的形式表示;运动学解形式简单,便于实时控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许佩霞	江南大学机械工程学院	12	112	5.0	10.0