两轮自平衡机器人系统设计、建模及LQ控制

• 作者: 刘江 李欣源 狄海江 赵建伟 阮晓钢
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 两轮自平衡 TMS320F2812 LQR 陀螺仪
• 年，卷（期）: 2008,（18）
• 所属期刊栏目: 智能信息处理
• 页码范围: 57-60
• 页数: 4页
• 分类号: TP183
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2008.18.019

摘要

设计一个以TMS320F2812DSP为控制核心、2个独立驱动的同轴直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人,其姿态传感器包括倾角仪、速率陀螺和电机编码器.依据经典牛顿力学建立线性系统数学模型,采用LQR方法得到系统的反馈系数后,进行系统仿真实验和实际物理系统实验.实验结果表明,该系统的建模和控制器的设计是合理和有效的,且所设计的DSP控制程序可以方便的实现其他控制算法,并且可得到系统运行时各状态的值,为数据分析和传感器信号的处理提供方便.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢	北京工业大学电子信息与控制工程学院	240	2182	23.0	35.0
2	刘江	北京工业大学电子信息与控制工程学院	46	227	9.0	15.0
3	赵建伟	北京工业大学电子信息与控制工程学院	6	87	4.0	6.0
4	李欣源	北京工业大学电子信息与控制工程学院	9	98	5.0	9.0
5	狄海江	北京工业大学电子信息与控制工程学院	1	33	1.0	1.0