激光制导测量机器人及几何误差分析

• 作者: 夏飞 欧阳健飞 闫勇刚
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 激光制导 测量机器人 跟踪测量 误差分析
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 全国第六届精密工程学术研讨会专栏
• 页码范围: 907-911
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2368字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2008.05.024

摘要

提出了基于工件CAD模型控制激光制导测量机器人的方法,并建立了激光制导测量系统,对该系统中激光制导测量机器人的主要结构误差进行了研究.介绍了基于"光束运动-光靶跟踪"理论的激光制导测量机器人技术和原理.根据系统原理,研制了激光制导测量机器人实验样机,并给出其理想的几何关系.推出了旋转轴偏心误差和光靶与两轮中心连线误差的几何误差数学模型.最后,利用高精度的三坐标测量机与激光制导测量机器人系统对样机进行了比对实验.实验结果表明:旋转轴偏心误差为0.01 mm,光靶中心偏离理想位置(x轴)的误差偏大(0.13 mm),由于旋转轴线偏心误差和光靶中心连线误差对测量精度影响较大,机器人样机结构需进行改进和完善.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫勇刚	河南理工大学精密工程研究所	32	163	8.0	11.0
2	欧阳健飞	河南理工大学精密工程研究所	13	107	5.0	10.0
3	夏飞	河南理工大学精密工程研究所	3	15	2.0	3.0