蛇形机器人越障研究

• 作者: 吴艳花
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 蛇形机器人 协调 越障 模块
• 年，卷（期）: 2008,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1998字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2008.08.021

摘要

多机器人协调与合作作为一种新的机器人应用形式日益引起国内外学术界的兴趣与关注,但多机器人协调越障一直是机器人研究领域的一个难点.在建立并分析单机器人模块的结构模型以及最大越障能力的基础上,建立了蛇形机器人的结构模型,提出了一种新的越障方法.以蛇形机器人的弯举机构中的舵机为主要动力,推进机构的驱动电机为辅进行越障,推导出蛇形机器人越障的具体过程.在理论上论证了蛇形机器人的越障能力随着机器人的个数增加而相应增强.最后通过试验验证了本方法的有效性.