6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的研究

• 作者: 周辉 曹毅
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart机构 运动学正解 符号计算 Mathematica软件
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 1-4,21
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3551字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2008.03.002

摘要

对具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行了研究.建立了一类具有半对称结构的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的数学模型,构造了一个关于该并联机构动平台位置参数及姿态参数的多元多项式方程组.基于该方程组并采用Mathematica符号计算软件,编制了基于Mathematica语言的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的求解程序,计算结果表明,对于任意给定的该并联机构的结构参数以及六个驱动杆杆长,该类6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解在复数域内最多有28组解析解.并联机构运动学正解的研究为该类并联机构的工作空间分析、轨迹规划及控制奠定了重要的理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹毅	江南大学机械工程学院	90	370	10.0	14.0
2	周辉	江南大学机械工程学院	17	57	5.0	6.0