一种基于超声波传感器探测的接触力控制方法

• 作者: 孙一兰 李丽娜 柳洪义 罗忠
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 超声波传感器 未知环境 机器人 接触力 仿人智能控制
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 378-382
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2986字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-3026.2008.03.020

摘要

针对机器人未知的工作环境,提出了一种基于超声波传感器的探测方法,建立了探测系统的结构模型,阐述了超声波探测系统的工作原理对于机器人与环境表面的接触性工作存在不确定、多变和非结构等特点,将仿人智能控制方法应用于接触力的控制中该方法以超声波传感器探测所获得的环境信息,作为系统上层控制策略的依据,根据控制误差的大小与方向变化选择相应的控制策略实验结果表明,该方法较传统的PID控制方法可大大提高控制精度

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柳洪义	东北大学机械工程与自动化学院	62	809	14.0	26.0
2	孙一兰	东北大学机械工程与自动化学院	7	117	4.0	7.0
3	罗忠	东北大学机械工程与自动化学院	67	560	11.0	21.0
4	李丽娜	东北大学机械工程与自动化学院	10	132	4.0	10.0