一种新颖电机控制方法及其在机械臂控制中的应用

• 作者: 张羽 李雁斌
• 来源期刊: 微电机
• 学科: 工学
• 关键词: 永磁直流电动机 机械臂控制器 PID 反电势测量
• 年，卷（期）: 2008,（9）
• 所属期刊栏目: 伺服与控制
• 页码范围: 54-57,77
• 页数: 5页
• 分类号: TM36+1
• 字数: 2836字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-6848.2008.09.016

摘要

在不外加传感器的情况下,对普通永磁有刷直流电机进行精确位置控制.电机两极的反电势信号与转速成正比,通过A/D采集此信号,并在ARM微处理器中采用PID算法,输出PWM信号控制电机转速.由于转子的惯性,可以使PWM控制与反电势测量交替进行,利用电机两根供电线,不增加额外导线,即可实现闭环控制.通过积分,还可得到位置信号,实现机械臂的位置控制.由LMDl8200组成H桥,ADS7805进行A/D转换.这种方法在不显著增加成本的前提下,大大扩展了直流电机的应用范围,并在精度要求不是非常严格的领域,可以取代光电码盘,降低系统的复杂度和成本.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李雁斌	天津大学精仪学院	7	54	5.0	7.0
2	张羽	天津大学精仪学院	1	2	1.0	1.0