一种新型五自由度并联机构运动学分析与仿真

• 作者: 孙志礼 杨强 许敏 闫明
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 改进Delta机构 运动学分析 位姿正反解 仿真
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 117-120,129
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2|TH122
• 字数: 2156字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-3026.2008.01.030

摘要

提出了一种基于改进Delta和2-R的平动、转动独立的复合机构.利用齐次坐标变换,推导了机构的位姿反解.求解过程不需复杂的数学推导,只涉及简单的齐次坐标变换规则和矩阵运算,容易编程实现.应用空间解析几何和向量代数方法,推导了机构位姿正解.回避了一般并联机构的代数方程组的数值求解和多解取舍问题.应用虚拟样机软件ADAMS仿真了机构的运动情况,验证了位姿正反解求解的正确性.该机构工作空间大、定位精度高、微动性能好、制造和控制成本低,适合作为取放机器手、检测机器人、激光切割机床等的主体机构,在工业领域具有很好的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙志礼	东北大学机械工程与自动化学院	181	1776	22.0	32.0
2	闫明	东北大学机械工程与自动化学院	23	339	9.0	18.0
3	杨强	东北大学机械工程与自动化学院	31	397	11.0	19.0
4	许敏	东北大学机械工程与自动化学院	1	7	1.0	1.0