基于平方根UKF的车辆组合导航

• 作者: 孙章固 陈阳舟 马海波
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 车载导航 全球定位系统/航住推算系统 扩展卡尔曼滤波 平方根UKF
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 控制理论与实践
• 页码范围: 926-928
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 2221字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-506X.2008.05.037

摘要

针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在车辆导航中存在着计算复杂、线性化误差大等缺点,将一种新的非线性滤波方法--平方根UKF方法(SRUKF)用于车辆GPS/DR组合导航中.和普遍采用的EKF方法相比,SRUKF方法不仅提高了车辆组合定位的精度和稳定性;而且不需要模型的具体解析形式,避免了复杂的Jacobi-an矩阵的计算,算法更简单,也更加易于实现.为了检验其有效性,将两种方法分剐对车辆GPS/DR组合导航系统进行滤波仿真,仿真结果进一步表明SRUKF方法明显优于EKF方法,是车辆组合导航中一种更理想的非线性滤波方法,真正实现了车辆低成本、高精度的实时定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈阳舟	北京工业大学电子信息与控制工程学院	139	1333	19.0	27.0
2	孙章固	北京工业大学电子信息与控制工程学院	1	19	1.0	1.0
3	马海波	北京工业大学电子信息与控制工程学院	5	57	4.0	5.0