移动机器人路径跟踪控制方法研究

• 作者: 张燕 徐德民
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径跟踪 临时路径 模糊控制器
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 学术·论文
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 3318字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2008.06.022

摘要

基于两轮差动驱动的移动机器人,设计了一种路径跟踪控制系统.系统采用临时路径生成方法,通过规划移动机器人跟踪上期望路径前的轨迹,消除初始位置误差和方向误差,解决了移动机器人直接跟踪期望路径时控制量可能过载的问题,使机器人光滑趋近到期望路径.控制器的设计采用模糊控制器.试验验证了系统的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
2	张燕	西北工业大学航海学院	13	44	4.0	6.0