基于形状记忆合金弹簧阵列的人工肌肉设计与研究

• 作者: 应申舜 汪文旦 王战玺 秦现生
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 人工肌肉 阵列 形状记忆合金 机器人
• 年，卷（期）: 2008,（15）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1782-1786
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对形状记忆合金(SMA)丝、SMA弹簧驱动力和输出位移小的缺陷,提出了基于SMA弹簧阵列的人工肌肉设计方法.利用仿生学原理,设计了SMA弹簧阵列的空间串并联结构,推导了人工肌肉驱动力计算公式,对其输出模拟量用组合学方法进行了分析.利用UG和ADAMS建立了人工肌肉的多体动力学模型,同时,在Simulink上建立了人工肌肉的激活控制模型,在这些基础上,模拟仿生手臂弯曲-伸展运动的工作过程,分析该人工肌肉的驱动和控制特性.仿真结果表明,SMA弹簧阵列结构能显著增大SMA驱动器输出位移和驱动力,并简化模拟量输出的控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦现生		176	1445	18.0	30.0
2	汪文旦		4	69	4.0	4.0
3	王战玺		24	109	6.0	10.0
4	应申舜		12	105	6.0	10.0