基于matlab小波包的工业机器人位姿分析

• 作者: 方康玲 游辉胜 薛孝琴
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 工业机器人 小波包 matlab 去噪
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 214-215,237
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.05.088

摘要

小波包分析是建立在小波分析的理论基础上将信号的高低频成分分开,为信号提供一种更加精细的分析方法.而六自由度工业机器人在进行位姿分析时,所采集的各关节的位移信号存在干扰,从而造成机器人正、逆运动学求解失败.采用小波包变换在位姿分析前对位移信号去噪,有效消除了干扰并提高了运动学的求解精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方康玲	武汉科技大学信息科学与工程学院	148	1157	17.0	26.0
2	薛孝琴	武汉科技大学信息科学与工程学院	3	24	3.0	3.0
3	游辉胜	武汉科技大学信息科学与工程学院	6	38	4.0	6.0