深海集矿机模型车避障系统设计

• 作者: 熊光辉 王随平 陈勇
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 深海底 集矿机模型车 避障 改进人工势场法
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 640-642
• 页数: 3页
• 分类号: TP273|TD857
• 语种: 中文

摘要

考虑深海底集矿机的未知、复杂工作环境以及在集矿机上做试验的不便,设计并实现了深海集矿机模型车避障系统;该系统先用超声波传感器检测障碍物信息,然后用高性能单片机AT89S52对信息进行处理后传送到水下工控机,在此基础上,运用改进势场法进行行走避障,规划出深海集矿机模型车作业路径;此算法适应于动态未知复杂环境下的深海集矿机实时导航和避障,且在目标点附近存在障碍物时也能达到目标;仿真和试验结果验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王随平	中南大学信息科学与工程学院	91	293	9.0	13.0
2	陈勇	中南大学信息科学与工程学院	74	422	10.0	17.0
3	熊光辉	中南大学信息科学与工程学院	3	19	2.0	3.0