矿山援救机器人构型研究

• 作者: 满翠华 范迅
• 来源期刊: 矿山机械
• 学科: 工学
• 关键词: 矿山援救机器人 模糊控制 结构设计 旋量理论
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 通用
• 页码范围: 24-29
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

为了使矿井灾难发生后矿工能够得到及时、有效的援救,提出了一种新型的矿山援救机器人-机器人采用轮式结构,配置一个5自由度手臂,采用超声波、红外两种传感器和数码照相机进行环境检测,并配备瓦斯和温度检测装置.在手臂的帮助下,机器人可以越过坍塌堆.采用旋量理论进行机器人手臂的运动学研究,解决了机器人的位形奇异性和参数法的参数不足影响计算等问题,获得的雅可比矩阵简洁易读,最后利用Matlab验证算法的正确胜.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范迅		34	341	11.0	18.0
2	满翠华		1	0	0.0	0.0