大型刚体调姿系统最优时间轨迹规划

• 作者: 张斌 方强 柯映林
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 位姿调整 并联机构 运动学 动力学 最优时间
• 年，卷（期）: 2008,（8）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 248-252
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 4066字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2008.08.044

摘要

研究基于三坐标支撑柱的大型刚体位姿调整系统.系统可等效为6自由度冗余驱动并联机构,动平台初始位姿和目标位姿已知,而运动时间和路径不确定.为了使支撑柱运动平稳并提高调姿精度,在考虑工程实际中的关节驱动力约束和驱动速度约束的基础上,提出一种最优时间轨迹规划算法.首先运用冗余驱动并联机构的分析方法建立该系统的运动学和动力学模型,并通过Moore-Penrose广义逆矩阵得到关节驱动力的最小范数解,然后以时间为参数,运用5次多项式拟合调姿物体的位姿变化轨迹,再通过二分法求解出满足关节空间约束的最优调姿时间,从而生成相应的关节运动轨迹.仿真结果表明算法只需经过较少次迭代就能获得理想的调姿运动轨迹.总之,该轨迹规划方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方强	浙江大学机械与能源工程学院	110	1200	17.0	30.0
2	柯映林	浙江大学机械与能源工程学院	224	6059	42.0	67.0
3	张斌	浙江大学机械与能源工程学院	71	903	16.0	29.0