自重构机器人模块间对接位姿的调整

• 作者: 夏振兴 张鑫 费燕琼
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自重构机器人 对接 模块
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 544-547
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2256字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2008.04.007

摘要

给出了一种网格型自重构机器人的基本模块.根据自重构模块化机器人的特点,描述了两模块旋转到位阶段和模块微调对中阶段,设计了一种红外线探测系统,检测两相邻模快相对位姿关系.它是在模块每个连接面上呈90°安置一对红外线传感器,利用红外线发射和接收装置测出两个连接面之间的相对位姿关系,修正两模块的相对住姿误差.仿真实验结果表明,所设计的红外线探测系统能实现模块间更加准确地对中和对接.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张鑫	上海交通大学机器人研究所	30	152	8.0	12.0
2	费燕琼	上海交通大学机器人研究所	86	692	13.0	22.0
3	夏振兴	上海交通大学机器人研究所	6	44	3.0	6.0