激光制导测量机器人运动系统设计

• 作者: 刘万里 曲兴华 欧阳健飞 王占奎
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 激光制导 测量机器人 设计 运动特性
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 1901-1906
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6|TN247
• 字数: 3046字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2008.10.020

摘要

提出了一种新型的"光束运动-光靶跟踪"激光跟踪测量方法,并在其理论基础上,研制开发了一种能够在水平和垂直被测对象表面运动的小型轮臂复合式激光制导测量机器人.该机器人机构融合了轮式机构、爬行臂式结构和真空吸附式机构的优点,并且具有质量轻、体积小、运动灵活和反应快速等特点,可以根据不同的被测对象表面特征变换测量模式,利用轮式结构实现机器人在水平被测表面上高速远距离运动,利用爬行臂式和真空吸附式机构实现机器人在倾斜光滑表面上的灵活爬行和转向.对其运动特性进行了详细的分析,并利用激光跟踪仪和三坐标测量机对研制的激光制导测量机器人进行了性能测试.实验结果表明,机器人跟踪圆弧的测量精度为0.106 mm,跟踪直线的测量精度为0.094 mm,可自动高效地完成被测对象实体测量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曲兴华	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	131	1717	25.0	35.0
2	欧阳健飞	河南理工大学精密工程研究所	13	107	5.0	10.0
3	王占奎	河南科技学院机电学院	48	114	6.0	9.0
4	刘万里	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	9	138	6.0	9.0