基于动力学分析的深海集矿机轨迹跟踪研究

• 作者: 杨书林 王随平 陈蓓
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 集矿机 轨迹跟踪 侧向误差
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 1926-1928
• 页数: 3页
• 分类号: TH873.7
• 语种: 中文

摘要

分析深海集矿机轨迹跟踪的研究现状,研究集矿机的动力学模型,进行合理的简化,面向深海底采矿环境的特殊性、深海集矿机液压系统固有的强非线性、行走阻力随调节强度伴生变化等特征,基于非线性剪切力-位移关系的线性化方法和对动态阻力项引入一个前馈补偿项来消除伴生阻力方式,设计了一个基于带有前馈阻力补偿的线性反馈的控制器,较好地实现了集矿机轨迹跟踪;仿真结果验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王随平		91	293	9.0	13.0
2	陈蓓		7	26	3.0	5.0
3	杨书林		1	2	1.0	1.0