UKF、PF与UPF跟踪性能的比较

• 作者: 冯驰 吕晓凤 汲清波
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 无迹卡尔曼滤波器 粒子滤波 无迹粒子滤波
• 年，卷（期）: 2008,（32）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 60-63
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 4442字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2008.32.018

摘要

无迹卡尔曼滤波器(UKF)是用一系列确定样本来逼近状态的后验概率密度,对任何非线性高斯系统都有较好的跟踪性能.粒子滤波器(PF)是用随机样本来近似状态后验概率密度函数,适用于任何非线性非高斯系统,但当似然函数出现在转移概率密度函数的尾部或者在高精度测量的场合,PF的跟踪性能降低.针对强非线性、非高斯系统、高精度测量的环境,文中提出采用UPF算法进行跟踪,并对PF、UKF和UPF三种跟踪算法进行了仿真,结果表明,UPF的跟踪精度要远高于PF、UKF的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯驰	哈尔滨工程大学信息与通信工程学院	69	536	13.0	20.0
2	汲清波	哈尔滨工程大学信息与通信工程学院	23	272	9.0	16.0
3	吕晓凤	哈尔滨工程大学信息与通信工程学院	2	45	2.0	2.0