面向精密调整的6-HTRT并联机器人

• 作者: 孙立宁 程维明 荣伟彬 马立 龚振邦
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 位置逆解 工作空间 控制 精密调整
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: MEMS专集
• 页码范围: 521-524
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2662字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2008.03.040

摘要

为实现光学精密调整,研制出了由交流伺服电机驱动的6-HTRT并联机器人,它具有6个自由度,其结构特点决定.分析了机器人的位置逆解,并对不同位姿下的工作空间进行了仿真.控制系统采用基于ISA总线的闭环控制方式,测试结果显示:该并联机器人工作空间较大、分辨率高、重复定位精度高,说明机器人结构和控制系统设计的合理性.最后应用此并联机器人成功完成了光学精密装配试验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	荣伟彬	哈尔滨工业大学机器人研究所	98	1491	23.0	33.0
2	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
3	龚振邦	上海大学机电工程与自动化学院	113	1396	21.0	31.0
4	程维明	上海大学机电工程与自动化学院	33	649	13.0	25.0
5	马立	上海大学机电工程与自动化学院	34	275	8.0	16.0