具有一种新的图像雅可比矩阵估计方法的无定标视觉伺服

• 作者: LI Hui-guang 武波
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应控制 图像雅可比矩阵估计 无定标视觉伺服 机器人动力学
• 年，卷（期）: 2008,（14）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 3767-3771
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的视觉伺服,考虑机器人的运动学及动力学特性,在摄像机的内外参数未知的情况下,提出了一种直接自适应控制方案实现位置控制或轨迹跟踪;利用矩阵变换的方法使得图像雅可比矩阵的组成元素线性地出现在闭环动力学方程中,从而设计了一种新的自适应估计方法在线估计图像雅可比矩阵;利用李亚普诺夫的方法证明了图像误差的渐近收敛性.仿真结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	武波	燕山大学电气工程学院	10	37	4.0	5.0