基于单相机的全向深度图获取

• 作者: 史泽林 朱枫 罗川江
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 全向立体视觉 图像匹配 动态规划 深度图
• 年，卷（期）: 2008,（8）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 226-228,231
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 3917字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2008.08.081

摘要

为了搜寻移动机器人周围最大的可通行区域,采用全向立体视觉系统,提出获取可靠的致密三维深度图方法.视觉系统由1个普通相机和2个双曲面镜组成.当系统标定后,空间点的三维坐标可以通过匹配上下镜面的成像点计算得出.匹配方法分3步:最大FX匹配,特征匹配和歧义去除.定义合适的能量函数通过动态规划来实现剩余点的匹配.实验表明该系统精度高、具有实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱枫	中国科学院沈阳自动化研究所	68	1554	20.0	38.0
2	史泽林	中国科学院沈阳自动化研究所	81	1110	18.0	29.0
3	罗川江	中国科学院沈阳自动化研究所	1	4	1.0	1.0