基于遗传算法PID的旋转式倒立摆控制

• 作者: 张湘平 柳志远
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 旋转式倒立摆 PID控制器 遗传算法
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 应用开发研究
• 页码范围: 180-183
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2499字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2008.02.051

摘要

旋转式倒立摆系统是一个多变量、强非线性、强耦合的不稳定系统,是人们检验、比较各种控制理论和方法的理想试验平台,国内外许多机构对它进行了广泛的研究,如何对其进行有效控制一直是控制界的一大热点.分析了旋转式倒立摆的数学模型,然后用Matlab建立了它的仿真模型,利用PID控制器对其进行控制.为了避免手工整定PID参数的繁琐过程,用遗传算法对旋转式倒立摆PID控制器的控制参数进行寻优,并以此来控制旋转式倒立摆.仿真结果表明利用遗传算法寻优设计的PID控制器来控制旋转式倒立摆可以获得很好的动态品质和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张湘平	国防科技大学机电工程与自动化学院	13	73	4.0	8.0
2	柳志远	国防科技大学机电工程与自动化学院	1	14	1.0	1.0