移动机器人视觉传感器的现场标定技术

• 作者: 段建民 田炳香 郑榜贵
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 标定 双目视觉 交比不变性 本质矩阵 径向约束
• 年，卷（期）: 2008,（22）
• 所属期刊栏目: 传感器技术
• 页码范围: 187-191
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2008.22.060

摘要

提出一种实用的移动机器人双目视觉传感器的标定技术.为解决非线性标定过程中解的不稳定性,根据透视投影的交比不变性和透镜成像的径向排列约束(radial parallelism constraint,RAC),线性标定摄像机的内部参数.然后,假定内部参数不变,从双目成像机理出发推导出本质矩阵的分解形式,线性标定出旋转矩阵和与实际只相差1个比饲因子的平移向量.最后,由已知两个控制点之同的距离,求出实际的平移向量.实验表明,该方法具有与传统方法相同的精度,并且可实现外参数的现场标定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段建民	北京工业大学电子信息与控制工程学院	130	1093	16.0	25.0
2	郑榜贵	北京工业大学电子信息与控制工程学院	21	337	12.0	18.0
3	田炳香	北京工业大学电子信息与控制工程学院	7	138	6.0	7.0