仿人机器人7DOF腿部的运动分析与仿真

• 作者: 张(亻刍) 李光日 黄强
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 仿人机器人 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 197-199
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.05.082

摘要

传统的6自由度腿部逆运动学求解可以得到唯一解,仿人机器人7自由度腿部由于冗余自由度的存在,其逆运动学求解比6自由度腿部更难.本文采用D-H方法对现有的仿人机器人7自由度的下肢进行运动学建模与分析,用位姿分离法求解步行运动中的逆运动学解,在LMS Virtual.Lab仿真平台上仿真,为解决机器人的动力学问题做必要的准备.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄强	北京理工大学机电工程学院智能机器人研究所	27	566	12.0	23.0
2	李光日	北京理工大学机电工程学院智能机器人研究所	5	43	4.0	5.0
3	张(亻刍)	北京理工大学机电工程学院智能机器人研究所	3	30	3.0	3.0