基于EIV模型的点线位姿估计

• 作者: 侯庭波 朱枫 汪俊文
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双重四元数 EIV模型 位姿估计
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 224-226,239
• 页数: 4页
• 分类号: TP311
• 字数: 3667字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2008.06.082

摘要

针对基于多个点线特征的位姿估计问题,该文将点线特征约束统一成二次型约束的形式,并引入EIV模型描述影响点线特征投影的噪声.为了简化问题,采用伪线性化方法,并提出了基于奇异值分解的迭代算法来估计位姿参数.实验表明该算法受初始值影响小,收敛快,能够提供高精度和鲁棒的位姿估计结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱枫	中国科学院沈阳自动化研究所	68	1554	20.0	38.0
2	侯庭波	中国科学院沈阳自动化研究所	4	16	3.0	4.0
6	汪俊文	中国科学院沈阳自动化研究所	1	3	1.0	1.0