偏航角对P3P位姿测量鲁棒性的影响分析

• 作者: HAO Ying-ming ZHOU Jing ZHU Feng 付双飞 吴清潇 欧锦军
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 位姿测量 偏航角 鲁棒性P3P
• 年，卷（期）: 2008,（25）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 42-44
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.25.017

摘要

本文从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形且仅考虑图像坐标检测误差的条件下,研究偏航角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响.首先在理论上推导出位姿参数误差与图像坐标检测误差间的关系,在此基础上通过简化条件下的理论推导结合一般条件下的统计分析得到当偏航角为0°时,测量位姿的鲁棒性较好.这一结论对位姿测量系统的设计具有一定的指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	欧锦军	中国科学院沈阳自动化研究所	10	280	7.0	10.0
2	吴清潇	中国科学院沈阳自动化研究所	13	129	6.0	11.0
3	付双飞	中国科学院沈阳自动化研究所	12	136	4.0	11.0
4	ZHU Feng	中国科学院沈阳自动化研究所	1	4	1.0	1.0
5	HAO Ying-ming	中国科学院沈阳自动化研究所	1	4	1.0	1.0
6	ZHOU Jing	中国科学院沈阳自动化研究所	1	4	1.0	1.0