大惯量超低速高精度伺服系统的H∞控制

• 作者: 周旺平 徐欣圻 董志明
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 跟踪 超低速 H∞控制 望远镜
• 年，卷（期）: 2008,（19）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 19-21
• 页数: 3页
• 分类号: TP273+.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.19.008

摘要

"LAMOST"独特的光学设计给望远镜的跟踪导星控制系统提出了极大的挑战.简述了LAMOST跟踪导星系统的工作原理.建立了机架伺服系统的数学模型.分析了系统的非线性干扰.为了克服风对伺服系统跟踪性能的影响和超低速跟踪造成的爬行现象,提出了一种H∞控制方案.该方案将非线性摩擦转矩处理为标称系统的输出端乘法摄动,把克服非线性摩擦转矩的影响转化为系统对模型摄动的鲁棒性:把克服风的扰动转化为系统的干扰抑制能力.根据系统的性能指标确定了相关的评价信号及加权函数.将上述问题转化为标准H∞控制问题,并确定了广义被控对象.通过MATLAB仿真,证明了该控制方案相比传统的PID控制有更高的鲁棒性及可以实现更高精度的跟踪与校正.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐欣圻	中国科学院南京天文光学技术研究所	14	94	5.0	9.0