模糊自适应PID控制器在足球机器人中的应用

• 作者: WU Yu-zhi 李东亮
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 足球机器人 模糊控制 鲁棒性 PID控制 自整定
• 年，卷（期）: 2008,（23）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 282-283,172
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.23.117

摘要

传统的PID控制器结构简单、实现简单、控制效果良好,所以在足球机器人中广泛应用.但由于机器人机械加工精度问题,每个足球机器人都存在个体差异,很难得到一致的PID控制参数.本文提出了一种基于模糊控制理论的足球机器人控制系统,针对传统PID控制器的特点,将摸糊控制技术引入到PID参数自整定过程中,根据不同情况在线自整定PID参数.通过和传统的PID控制器比较,模糊自适应PID控制器具有具有灵活性好,控制适应性强,动态、静态性能好等优点.在MIROSOT机器人上验证了该控制器的有效性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李东亮	焦作大学计算机工程系	14	61	5.0	7.0
2	WU Yu-zhi	焦作大学计算机工程系	1	11	1.0	1.0