基于K路径算法的多无人机协同航迹规划

• 作者: 刘宇坤 谢军
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 无人机 K路径算法 Voronoi图 协同航迹规划
• 年，卷（期）: 2008,（24）
• 所属期刊栏目: 软件时空
• 页码范围: 208-209,108
• 页数: 3页
• 分类号: V448.25
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.24.083

摘要

对于满足无人机团队中各机同时到达目标这样一个特定的协同要求,首先采用K路径算法实现了无人机的多航迹规划,然后采用速度控制和K路径算法相结合的办法实现了各无人机之间的时间协同.对整个协同航迹规划问题,采用一种分散式求解方法,把高维优化问题分解成低维、计算量小、通讯数据少的问题.