基于单目视觉的移动机器人测距方法

• 作者: 张一鸣 秦世引
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 单目视觉 测距 跟踪 移动机器人
• 年，卷（期）: 2008,（29）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 224-225,205
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.29.090

摘要

本文针对多机器人编队过程中的跟踪控制,提出了一种跟踪机器人采用单目视觉技术获取前方被跟踪机器人距离信息的方法.该方法首先对跟踪机器人摄像机进行内参数标定,并在目标机器人背部设置视觉标记.然后系统获取目标机器人的含有视觉标记的单帧图像,预处理此图像,并识别出图像中的视觉标记所在的目标区域,用Hu氏不变矩计算该区域形心.最后推导出单目测距算法,利用图像信息和其它参数可以计算出两机器人之间的距离.实验结果表明,所设计的单目测距系统能得到准确的距离,为跟踪控制提供了重要的反馈信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦世引		67	1075	16.0	31.0
2	张一鸣		2	21	2.0	2.0