自治式水下机器人避障行为机制研究

• 作者: 刘和祥 王君 田广 赵海鹰
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 自治式水下机器人 运动规划 行为模型 模糊推理规则
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 59-63
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TP273
• 字数: 3705字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2009.12.020

摘要

针对未知环境下自治式水下机器人(AUV)的运动规划问题,提出了一种基于行为的避障和趋向目标方法.根据行为动力学原理,设计了水平方面的趋向目标行为模块和避障行为模块,利用水平面的宏行为实现了水平面行为模块的融合.垂直面的行为设计根据模糊理论建立了输入"深度"和"高度"的模糊隶属度,制定了航行深度和距底高度与参考深度之间的推理规则,再通过解模糊化得到实际的参考深度的精确量.仿真结果表明:所设计的行为模型对外界环境有较好的反应性,响应正确有效,有助于提高AUV对环境的适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘和祥	哈尔滨工程大学自动化学院	7	43	4.0	6.0
2	王君		4	18	3.0	4.0
3	田广	海军驻哈尔滨七○三研究所军事代表室	1	3	1.0	1.0
4	赵海鹰		1	3	1.0	1.0