基于超长波与对称分布天线阵的管道机器人定位技术

• 作者: 张晓华 邓宗全 陈宏钧 齐海铭
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 管道机器人 超长波 对称分布天线阵 定位技术
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 104-109
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.02.002

摘要

分析了管道机器人定位系统的工作原理,研究了超长波发射器的电磁场分布,建立了参数化的数学模型.采用对称分布的超长波信号接收天线阵.提出了非线性和线性两种定位算法,实现了地下或水下未知管道内机器人的空间定位.通过工业现场实验,验证了定位系统与定位算法的有效性;其平面定位误差小于15 cm,满足管道作业、管道榆测等工程任务的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓宗全	哈尔滨工业大学机电工程学院	272	3259	31.0	42.0
2	张晓华	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	66	778	15.0	25.0
3	齐海铭	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	3	19	3.0	3.0
4	陈宏钧	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	31	540	12.0	22.0