考虑摩擦特性的稳定平台变结构控制研究

• 作者: 杨明 王石静 董浩
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 稳定平台 摩擦模型 滑模变结构控制器 超前滞后控制 控制效果
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 仿直应用研究
• 页码范围: 332-336
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3969字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2009.05.085

摘要

对于单轴稳定平台,载体的运动主要是通过反电动势和摩擦力矩耦合给平台的.鉴于复杂非线性的摩擦力矩耦合不能简单用线性模型代替的情况,研究了稳定平台的摩擦特性.指出了相关参考文献中描述的摩擦模型存在的问题,建立了更贴近实际情况的摩擦模型,并将其加入到稳定平台系统模型中.为了减少载体运动对平台稳定的十扰,设计了滑模变结构控制器.但一般的变结构控制需要的信息多从而会导致系统结构的复杂化,故对其进行r简化.仿真结果表明,变结构控制器控制效果优于传统的超前滞后控制.通过仿真证实了使用摩擦模型可以有效判断控制器控制效果的好坏,对控制器的设计和选择有一定的指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨明	哈尔滨工业大学控制与仿真中心	281	3177	28.0	45.0
2	董浩	哈尔滨工业大学控制与仿真中心	11	54	5.0	6.0
3	王石静	哈尔滨工业大学控制与仿真中心	3	51	3.0	3.0