一种基于线段特征的室内环境主动SLAM方法

• 作者: 孙凤池 武涛 苑晶 黄亚楼
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 主动同时定位与建图(SLAM) SP模型 线段特征 虚拟延长线
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 166-170,178
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.02.011

摘要

在SP模型的框架下,从激光扣描点中提取线段特征用于描述室内环境.提出一种基于最优控制的主动同时定位与建图方法;该方法综合考虑系统不确定性的大小和对环境的探索程度,为机器人确定最佳的控制输入,使机器人能够建立精确和完整的环境地图.在Poineer3 DX移动机器人平台上进行了实验,实验结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄亚楼	南开大学软件学院	83	1759	20.0	39.0
2	苑晶	南开大学自动化系	22	190	8.0	13.0
3	孙凤池	南开大学软件学院	31	248	9.0	14.0
4	武涛	南开大学软件学院	1	15	1.0	1.0