自适应同步控制策略在3-PRR平面并联机构中的应用

• 作者: 朱振华 李刚 王波
• 来源期刊: 机电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 自适应同步控制 轨迹跟踪 仿真
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机技术应用
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3281字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-4801.2009.03.001

摘要

本文以三自由度P-R-R型平面并联机构为研究对象,建立系统的动力学模型,结合同步控制和自适应控制两种控制方法的优缺点,提出了一种新颖的控制方法,称为自适应同步控制,用来提高并联机构不确定参数的跟踪精度.通过用自适应同步控制策略对被控对象进行控制仿真,其结果表明,自适应同步控制方法的跟踪效果好,精度高,系统误差小,可以满足并联机构控制的要求,能够解决机构的轨迹跟踪问题,证实了自适应同步控制策略的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李刚	江苏科技大学机械工程学院	18	51	4.0	7.0
2	王波	江苏科技大学机械工程学院	18	62	4.0	6.0
3	朱振华	江苏科技大学机械工程学院	2	5	2.0	2.0